2013年5月7日、トヨタはエスティマ、エスティマハイブリッドを一部改良するとともに、特別仕様車を設定。同日に全国発売した。
今回の一部改良では脱臭機能を追加したクリーンエアフィルターが全車に標準装備となった他、パノラミックビューモニターやクリアランスソナー＆バックソナーがオプション設定されている。パノラミックビューモニターは、目視だけでは確認しにくい車両周囲の状況を、真上から車両を見下ろしたような映像としてナビゲーション画面に表示。ドライバーの安全確認を支援するものだ。
また同時に発表された特別仕様車は、エスティマもエスティマハイブリッドもアエラス（エスティマは2.4L7人乗り）をベースにしたもので、名称は特別仕様車アエラスPremium Edition。アウトサイドドアハンドルなどをメッキ化して、内装は専用ブラックパネル＆サテン調シルバーモールを組み合わせたインストルメントパネル、シルバーステッチを施した合成皮革＋トリコットのシートなどを特別装備、上質感を演出している。特別仕様車の価格はエスティマ特別仕様車2.4アエラスPremium Editionが309万円、エスティマハイブリッド特別仕様車アエラスPremium Editionが410万円となっている。
◎エスティマ、エスティマハイブリッド価格表
