トヨタは、セダンタイプの燃料電池自動車「MIRAI」を一部改良し、全国のトヨタ店ならびにトヨペット店を通じて2018年10月30日から発売を開始した。
今回の一部改良で、「Toyota Safety Sense」が標準装備となった。
プリクラッシュセーフティは検知センサーをミリ波レーダーと単眼カメラとすることで、歩行者（昼夜）や自転車運転者（昼間）を検知可能とし、衝突回避支援または被害軽減を図る。さらに、道路標識を認識するロードサインアシスト機能とあわせ、先行車の発進をブザーとディスプレイ表示で知らせる先行車発進告知機能も加えている。
