トヨタは、セダンタイプの燃料電池自動車「MIRAI」を一部改良し、全国のトヨタ店ならびにトヨペット店を通じて2018年10月30日から発売を開始した。
今回の一部改良で、「Toyota Safety Sense」が標準装備となった。
プリクラッシュセーフティは検知センサーをミリ波レーダーと単眼カメラとすることで、歩行者（昼夜）や自転車運転者（昼間）を検知可能とし、衝突回避支援または被害軽減を図る。さらに、道路標識を認識するロードサインアシスト機能とあわせ、先行車の発進をブザーとディスプレイ表示で知らせる先行車発進告知機能も加えている。
そのほか、駐車場などでのブレーキの踏み間違いやアクセルの踏みすぎなどで起こる衝突被害の軽減に寄与するインテリジェントクリアランスソナー（パーキングサポートブレーキ＜静止物＞）も標準装備。
最新のトヨタ車らしい、安全機能を備えるに至ったMIRAI。メーカー希望小売価格は727万4880円（消費税込み。北海道、沖縄のみ価格が異なる）となる。
