スバルとソフトバンクは2020年11月24日、自動運転社会の実現に向け、第5世代移動通信システム（5G）とセルラーV2X通信（C-V2X）システムを活用した、安全運転支援や自動運転制御に関わるユースケースの共同研究を2019年から進めていました。その研究の一環として、合流時車両支援の実地検証を行ない、2020年8月に世界で初めて成功したと発表しました。
今回の実証実験は、スバル研究実験センター美深試験場（北海道中川郡美深町）のテストコースに設置したソフトバンクの「おでかけ5G」（局地的に電波品質の高い5Gを提供できる可搬型設備）と、ノンスタンドアローン標準仕様の5Gネットワーク環境、C-V2Xの通信環境を活用し、合流時車両支援の二つのユースケースにおける技術検証を実施。また、技術検証に必要な車両位置情報の取得には、ソフトバンクの高精度測位サービス「ichimill（イチミル）」を活用しています。
一つ目のユースケースでは、高速道路などで自動運転車が合流路から本線車道へスムーズに合流することを目指し、検証を実施。
この検証では、車両の各種情報を5Gネットワーク経由で基地局近くにあるサーバーに伝送し、サーバー側で得られた車両情報を用いて、合流路を走行する自動運転車が本線車道を走行している車両に衝突する可能性の予測計算を行ないます。
衝突する可能性がある場合、サーバーから合流する自動運転車へ警告と減速指示を含むメッセージを送信し、メッセージを受信した自動運転車は、車載センサーで取得した周囲情報と併せて、適切な制御情報の計算を行ないます。
低遅延で高信頼な通信が求められるこのユースケースでは、5Gネットワークとサーバーを活用することで、合流車両が制御情報をもとに、本線車道を走行する2台の車両間にスムーズに合流することに成功しました。
二つ目のユースケースでは、渋滞などによって本線車道を走行する車両の間に、合流可能なスペースがない場合に、自動運転車がスムーズに合流することを目指して検証を実施。
この検証では、本線車道に接近した自動運転車から本線車道を走行している車両に、本線車道への進入要求および減速指示を含むメッセージを送信します。
メッセージを受信した車両は、合流における最適な位置関係になるよう制御計算を行ないます。このユースケースでは、合流直前の限られた時間とスペースでのコミュニケーションという観点から、狭域での通信に有用性があるC-V2Xの車車間通信を活用し、合流車両と本線車両間の最適な位置関係を計算して、スムーズに合流することに成功しています。
自動運転、特にレベル4以上の自動運転では、車載システムだけではなく、通信による車両とインフラとの協調が不可欠といわれています。そのためV2X通信、とりわけ低遅延の5G通信の活用が注目を浴びており、今回の実証実験もそのための基礎開発ということができます。
