2012年5月8日、トヨタはエスティマとエスティマ・ハイブリッドをマイナーチェンジ。全国のトヨタ店とカローラ店を通じて同日より発売した。今回はスポーティグレードの「アエラス」を中心に内外装の意匠変更を実施して、高級感とスポーティ感を高めた。またエスティマ・ハイブリッドに「アエラス」を新たに設定して、ラインアップを充実させている。
具体的にはアエラスのエクステリアで、フロントグリル及びバンパーの意匠変更に加えて、ヘッドランプ及びリヤコンビネーションランプの色を変更。さらに専用18インチアルミホイール（サイドリフトアップシート装着車とハイブリッド車は17インチ）の採用により、スポーティかつワイド感を高めて、一段と個性を強調している。
また、「G」と「X」の両グレードのアルミホイールを新意匠としたほか、エスティマハイブリッド全車にハイブリッド専用リヤエンブレムを採用した。なお外板色には、新色のグレイッシュブルーマイカメタリックとアイスチタニウムマイカメタリックを含む全６色を設定している。
一方インテリアでは、内装＆シート色にスポーティな印象のブラック（写真上左）と上品な新色シェル（写真上右）の２色を採用したほか、インストルメントパネルやフロントのドアアームレストにサテン調シルバー加飾モールを追加。また、センタークラスターやステアリングなどのパネル色をブラックメタリックとするとともに、「Ｇ」と「アエラス“レザーパッケージ”」に深みのある木目調加飾を採用するなど、室内の質感を向上させている。
装備について は、「G」と「アエラス“レザーパッケージ”」、ハイブリッド全車に、パナソニック製のナノイー®とスーパーUVカットガラス（フロント）を採用して快適性を向上している。また「アエラス」にデュアルパワースライドドアとロングスライドコンソールボックス（ハイブリッド車は除く）を追加。さらに「G」にはパワーバックドアを新たに装備して、使用性・利便性を高めている。
安全面においては、3.5L車にS-VSC（ステアリング協調車両安定性制御システム）を標準装備したほか、ハイブリッド車には車両接近通報装置を装備して、より安全性に配慮している。またサイドリフトアップシート装着車の車外にスライドダウンするセカンドシート（左席）をチャイルドシート対応としたほか、シートスライド量を増加して利便性を向上させている。
価格は以下の通りで、月販目標台数はエスティマが2200台、エスティマハイブリッドが500台となっている。店頭発表会は５月26〜27日の週末を予定している。
