トヨタ自動車は2016年6月6日、エスティマ／エスティマハイブリッドをマイナーチェンジして発売を開始した。
マイナーチェンジした新型エスティマは、フロントビューを一新し、外板色にはミニバン初となるツートーン仕様を設定。また内装には新たにヌバック調シート表皮のブランノーブやサテン調加飾を採用。さらに衝突回避支援パッケージの標準装備化や、サスペンションのチューニング最適化をはじめとする走りの質感向上などを実施した。
エスティマ／エスティマハイブリッドは丸みを帯びたワンモーションフォルムを特徴とするなど、「先進・洗練」を追求したミニバンとして開発。他のミニバンとは一線を画すスタイリッシュなクルマとして、独特のこだわりを持ち多くのユーザーに支持されてきた。3代目となる現行モデルは2006年のデビュー。最近の国産量販車としては、特異とも言えるほど長いモデルライフを継続中だ。
エクステリアでは、エンジンフードからラジエターグリル、バンパー、フェンダーまでのフロントデザインを一新。アッパーグリルから連続してサイドまで回り込んだ薄型のヘッドランプや、特徴的な大開口のアンダーグリルと張り出したバンパーコーナーの造形が、ワイド感とスタンスのよさを強調している。さらにLEDクリアランスランプと組み合わせたBi-Beam LEDヘッドランプ、デイライト機能付きのLEDアクセサリーランプが、精悍さと先進性を強調している。
突き出し感を強調したフロントノーズにより、ワンモーションフォルムがより伸びやかに進化したサイドビューも新型のポイントのひとつだ。さらに立体的に造形した赤基調のリヤコンビネーションランプを採用。LEDライン発光ストップランプと面発光テールランプとの組み合わせにより、後ろ姿でも先進性をアイコニックに表現している。
ボディカラーには新色のレッドマイカメタリック／ダークシェリーマイカメタリック／スパークリングブラックパールクリスタルシャインを含む全10色を用意。意外だったのは、ブラックルーフと組み合わせたツートーン仕様のオプション設定（3色）が、登録車のミニバンでは今回初だったこと。このツートーン仕様車はルーフ／ピラー／アルミホイールなどもブラックで統一し、よりスタイリッシュさを追求。さらに小さなすり傷を自己修復するクリア塗装「セルフリストアリングコート」を全外板色に採用している。
インテリアでは合成皮革をあしらったインスツルメントパネルにアクセントステッチの加飾を施し、モダンで上質な室内空間を演出。さらにサテン調加飾オーナメントが横方向への広がりを感じさせ、同じくサテン調加飾のステアリングホイールが質感の高さを表現している。新意匠のオプティトロンメーターは先進性と視認性を両立。さらに大型ナビと一体化したタブレット端末のようなセンタークラスターには、直感的な操作が可能な静電式スイッチを採用している。
室内最大の注目はカラーコーディネートだ。天井、ピラーを含め内装色をブラックで統一し、グレードごとにシートカラーを設定。洗練された室内空間を演出している。さらに新規設定色のホワイトには防汚処理加工を採用し、汚れ防止に寄与。滑らかな触り心地のブランノーブ（ヌバック調ファブリック）をシート表皮に新採用し、これは上質な乗り心地にも貢献している。
安全性能も今回アップデートされた。衝突回避支援型プリクラッシュセーフティ、レーンディパーチャーアラート、オートマチックハイビームをセットにした衝突回避支援パッケージ「Toyota Safety Sense C」を全車に標準装備。レーザーレーダーと単眼カメラを組み合わせ、異なる2つのセンサーで高い認識性能と信頼性を両立し、多面的な安全運転支援が可能になった。
またスーパーUVカットプライバシーガラスをリヤドア／リヤクウォ―ター／バックドアに設定。従来より設定のあるフロントドアガラスとウインドシールドグリーンガラスとあわせて、トヨタ初の360度全方位においてUVカットガラスの採用を実現し、快適性を向上している。
今回のマイナーチェンジは、フットワークの改良にも及んでいる。コイルスプリングをはじめとしたサスペンションのチューニング最適化などにより、操縦安定性の確保に加え、さらなる上質な乗り心地を実現。またリヤコンビネーションランプにエアロスタビライジングフィンを採用。これにより空力性能を高め、車両の優れた走行安定性確保に寄与している。さらに上級グレードではフロントパフォーマンスダンパーの設定により、走行中のボディに発生する小さなたわみや微振動を速やかに吸収し、よりシャープなハンドリングを実現している。
一部改良したエスティマ／エスティマハイブリッドのバリエーションと価格については、以下を参照。なお今回より全車エアロパーツ付きのAERAS（アエラス）のみの展開となった。
