トヨタは2023年2月16日、ノア/ヴォクシー、カローラ、クラウンなど14車種・19万7000台の衝突被害軽減ブレーキ・システム、自動パーキング・システムに不具合があるとしてリコールを届け出た。
このリコールは、前者については市場からの6件の報告により、後者は社内からの情報により実施されている。
衝突被害軽減ブレーキの不具合は、制御プログラムが不適切なため、駐停車している車列の側方を通過する際に、前方カメラとミリ波レーダーによる車両認識に差異が発生し、システムが停止することがあるというもの。そのため、システムが再起動する間、警告灯が点灯して衝突被害軽減ブレーキが作動しない恐れがある。
自動パーキング・システム（アドバンストパーク）の不具合は、制御プログラムが不適切なため、駐車条件が整わないなどにより駐車支援を中止した場合に警告音が鳴らないことがあるというもの。そのため、保安基準第11条（かじ取り装置）に適合しない恐れがある。
対策は、いずれも該当車両の全車両のプログラムを対策仕様に修正することになる。
該当車両は、2021年9月〜2023年1月の間に生産された、ノア/ヴォクシー、シエンタ、カローラ・シリーズ、クラウン、bZ4X、NX250、NX350、NX350h、NX450h＋、OEMモデルのスズキ ランディ、スバル ソルテラの合計14車種、合計台数は19万6984台となっている。
