トヨタGAZOOレーシング・ワールドラリーチームは2024年1月4日付けで、国際自動車連盟（FIA）により「GRヤリス ラリー2」の公認を得たと発表した。
「ラリー2」規則のラリーカーは、従来は「R5」と呼ばれていたラリーカーで、ワークスチームではないカスタマー・ラリーチームのために提供される。量産車をベースに、FIAが定める「ラリー2」の車両規則に従って改造が加えられており、世界ラリー選手権（WRC）に出場可能。ワークスチームが戦うトップ・カテゴリーの「WRラリーカー（ラリー1 ハイブリッド）」の下に位置するクラスとなる。
なお、ラリー2の公認を得るためには、ベース車両はシリーズ全体で2万5000台以上、直接ベースモデル（GRヤリス）は連続する12ヶ月間で2500台が生産された実績を持つ4座席の量産車であることが求められる。
GRヤリス ラリー2の車両は2022年のラリージャパンで初披露されており、その後は全日本ラリー選手権への実践投入も行なうかたわら公認取得のための熟成を進め、1月4日にFIA国際自動車連盟の公認に至った。
このFIAの公認を取得したことで、GRヤリス ラリー2は世界のラリー・ユーザーに販売を開始する。そして初戦は、1月25日～28日に開催されるモンテカルロ・ラリーには、1号車を納車された豊田章男会長が率いるルーキー・レーシングを始め、合計4チームがWRC2クラスに参戦することになっている。
GRヤリス ラリー2の車両は、1620cc（ボア・ストローク：87.5mm×89.7mm）の3気筒ターボ・エンジンを搭載し、規則により直径32mmのエアリストリクター（吸気量制限リング）を装着。最高出力は280ps程度が想定されている。
トランスミッションは5速シーケンシャル式を搭載。4WDシステム、前後のデフには競技用LSDを組み合わせている。
ラリー2規定の車両は、パワーウェイトレシオは4.2kg/psに抑えられ、販売価格もFIAの規則により上限が決められ、現在の為替レートで3140万円以下となっている。
