2015年7月9日、トヨタはミニ・ミニバンのシエンタを12年ぶりにフルモデルチェンジし、トヨタの全販売チャンネルで同日から発売を開始した。新型シエンタはポジショニングを大きく変更し、高効率ガソリンエンジンとハイブリッドというふたつのラインアップで登場している。
コンセプトとしては、従来型シエンタはBセグメント、つまりサブコンパクトクラスの3列シート/7人乗りミニバンという位置付けで、比較的年齢の若い子育て世代にターゲットを合わせていた。しかし新型シエンタのコンセプトは、「多彩なライフスタイルにマルチに応えるユニバーサルでクールなトヨタ最小ミニバン」に生まれ変わっている。
「ユニバーサル」とは、若い世代から高齢層まで、世代を超えた普遍性を持ったミニバンという意味で、「クール」とは常識的なボックス形状のミニバンではなくアクティブで機能的な内外装デザインとし、ファーストカーとしての上質感と存在感を強調したデザインとなっている。
ユーザーのターゲット層は、ファミリー層はもちろん、ダウンサイジング指向のミドル層、シニア層まで、広く世代を超えてライフスタイルに適合させ、軽自動車ハイトワゴンに対する競争力を持ち、同時に上級車からのダウンサイザー、Cセグメント内でのハッチバック・モデルからの移行をも視野に入れている。そのため、価格も169万円～233万円と戦略的な設定となっている。
エクステリアデザインは、「Active & Fun」をキーワードに、トレッキングシューズをイメージした、活動的で機能性、ダイナミックさを表現。またカラーは単色が8色に加え、2色を組み合わせたフレックス・トーンを5種類設定している。
インテリアはすべて樹脂製だが質感の高さを感じさせる仕上げとし、一方で機能性と操作性を重視。仕上げでは樹脂ながらオレンジ色のステッチ処理やアクセントカラーとサテンメッキ加飾、ピアノブラック加飾を組み合わせて、従来にない質感を演出している。
新型シエンタは、アクアと同じBプラットフォームを使用しているが、今回のモデルチェンジで全長は110㎜延長され4235㎜、ホイールベースは50㎜延長され2750㎜に。そして善幸は+5㎜の1675㎜。つまり全長はB/Cセグメント並みにする一方で全幅は従来通り1695㎜を守り、5ナンバー枠としている。
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パッケージの特長は、薄型燃料タンクの採用などにより低床化を徹底し、さらに1列目から3列シートまで、後方ほど着座位置が高くなるシアターレイアウトとしている。低床フロアにより、乗り込み高さも従来型の385㎜から330㎜（4WD車は350㎜）と低められ、高齢者、幼児のアクセスを改善。またスライドドアも開口面積を拡大し、ベースモデル以外はパワースライド式としている。スライドドアは、重量的には不利となるが、3列シート車では圧倒的に要望が多いという。
2列目シートは105㎜のシートスライドと36度のリクライニングができ、膝周りのスペースは従来型より25㎜拡大。なお、2列目シートは2人用と3人用が設定されている。3列目シートはシート幅を70㎜、シートバック有効幅を32㎜拡大。大人2名が十分座ることのできるスペースとしている。また2列目シートは前方にワンタッチで跳ね上げ収納でき、50:50の3列目シートは2列目シートの下側に相当する位置にワンタッチで沈み込み格納できるため、ほぼフラットなラゲッジスペースを生み出すことができる。
エンジンのラインアップは、ガソリンエンジン車は最新の高効率エンジンの1.5Lの2NR-FKE型で、4WD車は従来型と同じ1.5Lの1NZ-FE型を搭載し、いずれもCVTと組み合わされる。ハイブリッドは、要望が大きかったので新規投入を決定したという。ハイブリッド・ユニットはアクアと共通で1.5L+モーターという構成だ。ニッケル水素バッテリーは2列目シート下に格納している。
ただ、シエンタの方がボディ重量が重く、JC08モード燃費は27.2㎞/Lに留まる。一方、2NR-FKE型はアイドリングストップも装備しJC08モード燃費は最軽量モデルで20.6km/L、その他のモデルで20.2㎞/Lで、実用燃費ではハイブリッドもガソリンエンジン車も燃費に大きな差はないと思われる。
シエンタのボディは開口部が広く、多いため、開口部の周囲にスポット溶接の増し打ちを行なうなどにより剛性を向上。サスペンションはフロントがストラット式、リヤがトーションビーム式で、4WDのみはダブルウイッシュボーン式、車イス仕様車はトーションビーム＋エアスプリング式としている。
また福祉車両のラインアップも充実され、3名＋車イス(車いすなしで5名乗車）、助手席側2列目シートなし仕様、助手席部まで車イスを乗り入れできるタイプ（ストレッチャーも搭載可能）などを設定している。
新型シエンタは、メーカーオプションとしてTSS Cを新設定している。単眼カメラとレーザーレーダーを組み合わせ、緊急自動ブレーキ、車線逸脱警報、オートマチックハイビーム、先行車発進告知、ドライブスタートコントロール（シフト、ペダル誤操作による急発進抑制）の機能を備えた運転支援システムで、価格はグレードにより5万円～8万5000円。
