トヨタは2020年8月7日、RAV4を一部改良し、ディスプレイオーディオを標準装備化し、発売しました。
今回の改良では、スマートフォンとの連携が可能なディスプレイオーディオ（DA）を全車に標準装備しています。車載通信モジュール（DCM）と合わせ、より本格的なコネクティッドカーとなり、従来タイプの車載ナビシステムは廃止の方向となっています。
DAは、SDL対応のスマホアプリ（TCスマホナビや音楽、ラジオのアプリなど）やApple CarPlay、Android Autoのマップ、電話、メッセージ、音楽アプリなどをDA上で操作し利用することができます。また、運転中もハンズフリー通話や、音声による機能操作も可能になります。
なお今回の改良では、安全機能は、駐車場などでのペダルの踏み間違いやアクセルの踏み過ぎなどで起こる衝突被害の軽減に寄与するインテリジェントクリアランスソナー［パーキングサポートブレーキ（静止物）］を全車に標準装備。
さらに車両を上から見下ろしたような車両全周囲の映像をDAに表示し、後方視界や目視しにくい周囲の安全確認をサポートするパノラミックビューモニター（G“Z package”、G、HYBRID Gに標準装備。Adventureにオプション）を設定するなど装備を充実させています。
