2015年1月26日、トヨタはアルファード、ヴェルファイアをフルモデルチェンジ。東京都内で発表会を行ない、同日からアルファードは全国のトヨペット店、ヴェルファイアは全国のネッツ店で販売を開始した。
モデルチェンジを受けたアルファード、ヴェルファイアは、開発のキーワードを「大空間高級サルーン」としてミニバンから高級車へと進化した。
高級セダンレベルの乗り心地を実現するために、リヤには新開発のダブルウィッシュボーンサスペンションを採用した。さらにボディ剛性の高さと相まって、上質な乗り心地と優れた操縦安定性を実現している。また振動・防音対策を徹底して実施して、風切り音なども低減した。
フロアは低床化されて全高を抑えながらも、室内高は従来型同様の1400mmを確保。また助手席はリヤシートスペースまで移動可能な、スーパーロングスライドシートを採用。よりくつろげる車内空間を実現している。
安全装備ではドライバー視線で車両を透かしたような映像を表示する新機能シースルービューを追加したパノラミックビューモニター、自動でステアリング操作を行なう切返し支援などの新機能を加えたインテリジェントパーキングアシスト2を装備している。
