トヨタは2022年9月1日、bZ4X、ノア/ヴォクシー、レクサス NX250、NX350、NX350h、NX450h＋、スバル ソルテラの合計8車種のレーントレースアシスト用ECU、ブレーキ制御用ECU、ディスプレイオーディオに不具合があるとしてリコールを届け出た。
運転支援システムのレーントレースアシストの不具合は、制御プログラムが不適切なため、ハンドル舵角の中立位置のずれにより、レーンキープアシストでのハンドル操舵の補正が不足するものがあるというもの。そのため、カーブと車両速度の状況によっては、早期に警報が作動して、運転者による操舵が必要となり、保安基準第（かじ取り装置）に適合しない恐れがある。
ブレーキ制御ECUの不具合は、制御ECUの電源回路の異常検出プログラムが不適切なため、回路内で発生する一時的な応答遅れを異常と誤判定することがあるというもの。そのため、警告灯が点灯して電動パーキングブレーキが作動しない恐れがある。
ディスプレイオーディオの不具合は、制御プログラムが不適切なため、ナビのルート案内中に車両を再始動し、直後にパノラミックビューモニターの映像を表示した場合、ナビ案内図を車両左側の映像に重ねて表示する場合があるというもの。そのため、車両左側の映像が確認できず、保安基準第（後写鏡等の基準）に適合しない恐れがある。
なおこのリコールは、レーントレースアシスト、ディスプレイオーディに関しては社内からの情報により、電動パーキングブレーキについては市場からの15件の報告により実施されている。
対策は該当車両の全車両のレーントレースアシスト用制御ECUのプログラム、ディスプレイオーディオ用制御プログラム、ブレーキアクチュエータ用ECUのプログラムを対策仕様に書き換えることになる。
該当車両は2021年12月～2022年8月までの間に製造されたノア/ヴォクシー、bZ4X、レクサス NX250、NX350、NX350h、NX450h＋、スバル ソルテラの合計8車種で、合計6万258台。
