トヨタGAZOOレーシングは2021年1月15日、世界ラリー選手権（WRC)の2021年シーズンに出場するヤリスWRCとチーム体制を発表しました。
2021年シーズン仕様のヤリスWRCは、WRC参戦で得た知見を活かして開発し、市販車と競技車両とのつながりを示すGRの文字をコンセプトにした新しいカラーリングを採用しています。
実績のあるヤリスWRCを新しいカラーリングで包み、チームは5年目のシーズンに臨むことになります。2022年には新しいテクニカルレギュレーションが導入され、市販のGRヤリスをベースに開発した新型参戦車両が採用されるため、ヴィッツをベースにしたヤリスWRCにとっては2021年が最後のシーズンとなります。
そのため2021年仕様のヤリスWRCは、1.6LのG14A型4気筒ターボを搭載。GRヤリスに搭載されているG16E-GTS型3気筒エンジンは2022年から搭載される見込みです。
また、今シーズンからイタリアのピレリがWRCトップカテゴリーチームに対する単独タイヤサプライヤーとなったため、ヤリスWRCは新たにピレリタイヤを装着してシーズンを戦います。
チーム体制は、チーム総監督が豊田章男社長、チーム代表はトミ･マキネンの後を引き継ぐヤリ・マッティ・ラトバラ、ドライバーは、セバスチャン・オジエ、エルフィン・エバンス、カッレ・ロバンペラという布陣になっています。エースドライバーのオジエ選手の連覇が期待されます。
