レクサスは2022年7月28日、「ES」を一部改良するとともに、特別仕様車“Graceful Escort”（グレースフル・エスコート）を設定し、発売した。
ESは、グローバル市場で販売しているセダンタイプの基幹モデルで、現行モデルは2021年8月にデビューしている。
今回の一部改良では、予防安全技術、マルチメディアなどのアップデートを行なっている。
まず、インストルメントパネル、コンソール周辺の形状やスイッチレイアウトを最適化し、カップホルダーや置くだけ充電の使い勝手など利便性を向上。
予防安全技術は、車両を上から見たような映像をセンターディスプレイへ表示するパノラミックビューモニターに、撮影した路面の映像を車両直下に合成表示することで車両下方の路面状況、タイヤ位置などの把握を補助する床下透過表示機能を追加している。
またマルチメディアも最新仕様となり、ナビや音楽、車両設定などの各種メニューの選択スイッチを運転席側に常時アイコンで表示するようにし、画面全体のレイアウトも使用頻度に合わせて表示エリアを分けるなどの改良を施している。
カーナビは、クラウド上の地図情報を活用し、交通情報や駐車場の空き情報をリアルタイムで取得するコネクティッドナビを採用。さらに、従来の車載ナビとコネクティッドナビを組み合わせたハイブリッド型のナビゲーションを採用している。
音声認識機能も追加され、ステアリングのトークスイッチ操作による起動に加え、ディスプレイのマイクアイコン操作や音声による起動を可能とし、あらかじめ設定された起動ワード（Hey Lexus!など）を発話することで各種操作が可能になっている。またApple CarPlay、Android Autoに対応できるようになっている。
その他に車載通信モジュールによりインターネット接続できるWEBブラウザー機能も追加。
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特別仕様車“Graceful Escort”
特別仕様車“Graceful Escort”は、ES300h“version L”をベースに、上質でラグジュアリーなキャビンを強調したモデルで、専用シートカラーとしてクリムゾン&ブラックを設定。
本革シートやインストルメントパネルにクリムゾンステッチを配置し、ステアリングには墨ブラックを使用している。
エクステリアは、特別仕様車専用の塗装を施したスピンドルグリル、アルミホイールを採用し、落ち着いた質感で大人の魅力に溢れたスタイルとしている。
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