トヨタは2020年1月7日、シエンタに特別仕様車「G”セーフティ・エディション”」と「ファンベース G”セーフティ・エディション”」を設定し発売した。
今回の特別仕様車は、「G」、「ファンベース G」をベースに、駐車場などでのアクセルとブレーキの踏み間違いや、アクセルの踏みすぎなどで起こる衝突被害の軽減を行なうインテリジェントクリアランスソナー（パーキングサポートブレーキ）と、目視しにくい周囲の安全確認をサポートするパノラミックビュー対応ナビレディパッケージを特別装備している。また、快適装備のスーパーUVカット＆シートヒーター・パッケージも装備している。
インテリアは、ベース車ではアクセントカラーがオレンジのインストルメントパネルを全てブラックとし、よりシックな質感になっている。
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