トヨタ自動車は2015年12月3日、2016年１月15日（金）から17日（日）の３日間、千葉市の幕張メッセで開催予定のカスタムカーイベント“TOKYO AUTO SALON 2016”に、TOYOTA GAZOO Racingとして出展し、第44回東京モーターショー2015に出展したコンセプトカー「TOYOTA S-FR」のレーシング仕様車「TOYOTA S-FR Racing Concept」や、“G’s”のコンセプトカー「VOXY G’s Concept」、「NOAH G’s Concept」などを出展すると発表した。
S-FR Racing Conceptは大きく張り出したオーバーフェンダーや大胆なエアアウトレット（空気排出口）を備えたエンジンフードに加え、フロントアンダースポイラーやカナード、リヤスポイラーなどCFRP（炭素繊維強化樹脂）の大型エアロパーツを採用。サーキットで高いパフォーマンスを発揮するためのデザインを追求した。コンセプトカーのTOYOTA S-FRの愛着の湧くシンプルなスタイルをベースにしながらも、よりスポーティなスタイルを実現することで、新たな世界観を提案したとしている。
一方、VOXY G’s ConceptとNOAH G’s Conceptは、“新スポーティミニバンの提案”がキーワード。ヴォクシー／ノアに、“G’s”が持つ「走りの味」や「クルマの楽しさ」を付与して、ミニバンを意識させない「走りの楽しさ」や「操る喜び」を追求した走りと上質な乗り心地を両立。さらにスポーティかつ個性的な外観や、走る気持ちを高揚させる室内空間を演出することが狙いだ。
また、2007年から参戦を続けているニュルブルクリンク24時間耐久レースの歴代参戦車両や、2015年にFIA世界耐久選手権（WEC）や全日本ラリー選手権で活躍した車両なども展示する。なお“TOKYO AUTO SALON 2016”は１月15日は業界・報道関係者招待日で、16日と17日が一般公開日となっている。
